节肢动物门中哪个类群的亲缘关系与多足亚门最为接近的议题，一直存在着争议。根据有颚类假说，多足类是泛甲壳动物（包含甲壳亚门及六足亚门的演化支）的姊妹群；若根据缺角类（Atelocerata）假说，六足类与多足类最为接近，两者共同组成单肢类（Uniramia）；若根据奇足类（Paradoxopoda，又名多足螯肢类）假说，螯肢亚门则是最接近多足类的节肢动物类群。最后的假说虽然只有少数形态特征的证据支持，但却有大量分子生物学研究结果支持。 目前多足类之下分有四个纲．分别是唇足纲、倍足纲、少足纲及综合纲，共包含约12000个物种。尽管一般认为多足类的每一纲同属一个单源群，但它们之间的演化关系却还不明确。 （1）唇足纲 唇足纲主要包括蜈蚣及蚰蜒。它们第一体节的步足特化成唇足纲特有的颚足，可注射毒液至猎物体内或用于防御。它们行动很快速，是夜行性的掠食者。它们约有3300个物种，型态多样，从最小的Nannarup hoffmani（只有12毫米长）到巨大的加拉巴戈巨人蜈蚣（Scolopendra galapagoensis，超过40厘米长）。 （2）倍足纲 倍足纲物种通称马陆。大部分马陆行动都